Институт наследования по закону известен человечеству со времен существования семейно-родовых общин. В этот период исторического развития вещи, предметы, использовавшиеся при жизни членом общины, не являлись его частной собственностью. После смерти владельца они переходили к его семье, роду или всей общине, зачастую без учета близости родства с умершим.
На ранних этапах развития общества, в первобытных общинах не существовало субъективных прав (в том числе права собственности) и наследования имущества (со смертью владельца прекращались его права на имущество, оно подлежало свободному завладению). Имущественные и наследственные правоотношения в древнем обществе регулировались и обеспечивались обычаями, традициями, верованиями, мнением общины.
В древнем обществе наследование было возможно только по закону, при этом воля индивида (группы) не учитывалась – наследования по завещанию не существовало. Решающую роль в эволюции имущественных отношений сыграл переход от общинной к частной форме собственности, который произошел в эпоху неолита (VI-III тыс. до н.э).
Возникновение наследственного права связано с переходом от присваивающего хозяйства к производящему хозяйству, с отменой уравнительного распределения в общине, частным присвоением средств и результатов производства, а также с ослаблением родоплеменных связей и повышением значения семьи в жизни общества, так как члены семьи умершего получили преимущественное право на имущество.
Постепенно сформировалось право собственности на недвижимость, что было обусловлено переходом общин к оседлому образу жизни, возникновением территориальных общин и поселений, возникновением и развитием земледелия и скотоводства.
В раннеклассовом обществе (V-IV тыс. до н.э.) развитие рыночных отношений требовало гарантий кредитоспособности участников обмена, стабильности их имущества, увязывания долгов с имуществом, перехода наследственного имущества к заранее определенному наследнику, а не случайному человеку.
На возникновение и развитие наследственного права огромное влияние оказали следующие факторы: 
возникновение государства как особого специализированного общественного института, поддерживающего нормы права;
фактическое и формальное закрепление социального и  имущественного расслоения общества;
идеология и религиозные воззрения общества, представления о тесной связи живых с умершими;
ответственность за долги наследодателя, невозможность отречения от наследства.
В феодальном обществе сфера субъективных прав значительно расширилась, что было обусловлено развитием индивидуального сознания человека, повышением значения индивида в обществе.
Стала учитываться личная воля наследодателя. Это в частности, проявилось при распределении наследодателем долей наследства между детьми, избрании наследника путем усыновления, выделении наследодателем части наследства в пользу церкви и др.

Наследственное право развивалось в зависимости от экономических, политических и других условий жизни общества, на данное обстоятельство указывают результаты исследования исторических памятников права. Один из первых памятников права – свод законов Вавилонии. Это период царствования Хаммурапи (1792 – 1750 гг. до н.э.). В нем нет прямого указания на допустимость наследования по завещанию, однако, согласно ст.165 отец мог путем дарения увеличить долю одного сына за счет уменьшения наследственных долей других сыновей. При наличии достаточных к тому оснований отец мог «отвергнуть» своего сына, т.е. полностью лишить наследства. Закон Хаммурапи предусматривал, что после смерти родителей к  наследованию призывались их сыновья. Наследственное имущество делилось между ними поровну. В этом случае наследники были обязаны обеспечить своих сестер приданым при выходе замуж. При отсутствии сыновей к наследованию призывались дочери умершего. Жена покойного наследовала вместе с сыновьями. Кроме наследственного имущества она получала и свое приданное. Внуки умершего призывались к наследованию лишь в том случае, если их отец не дожил до открытия наследства.
В Афинах о наследовании по завещанию впервые упоминается в законодательстве Солона (VI век до н.э.). Права завещателя здесь несколько ограничены. Завещать мог лишь мужчина, не имеющий сыновей. 
Основные институты наследственного права зародились в Древнем Риме, впоследствии были восприняты гражданским правом новых народов и составляют до сих пор основу наследственного права всех зарубежных государств. Именно римскому праву современные законодательства обязаны самим понятием наследования, как универсального преемства, в силу которого на наследника не только переходят, в качестве единого комплекса права и обязанности наследодателя, но и возлагается ответственность своим имуществом за долги наследодателя, создается своего рода продолжение в лице наследника, юридической личности наследодателя.
Вместе с идеей универсального преемства римское право выработало, и понятие сингулярного преемства по случаю смерти.
В итоге своего развития, наследственное право Древнего Рима устанавливало четыре разряда наследников по закону для родственников вплоть до шестой степени родства. Римский принцип сохранился в системе наследственного права почти всех цивилизованных государств.